तानाजी मालुसरे, श्रीमंत छत्रपती शिवाजी महाराजांचे सर्वात खास व्यक्ती होते. शिवाजी महाराजांना देखील त्यांच्यावर अत्यंत विश्वास होता. जे काम कोणाकडून शक्य होत नसेल ते केवळ तानाजींच करु शकतात याबद्दल त्यांना पूर्णपणे खात्री होती.
एकदा कोंढाणा किल्ला जिंकण्याची जबाबदारी श्रीमंत छत्रपती शिवाजी महाराजानी तानाजी मालुसरेला दिली होती. जेव्हा तानाजीला ह्या जबाबदारी समजली तेव्हा ते स्वतःच्या मुलाच्या लग्ना़च्या तयारीत होते. महाराजांचा संदेश मिळत्याक्षणी तानाजींना जाणवले की निश्चितच काही महत्त्वाचं काम असावं. तानाजी तयारी अर्धवट सोडून स्वराज्यासाठी आपल्या कामाला प्राधान्या देत महाराजांसमक्ष प्रस्तुत झाले.
महाराजांनी सांगितले की आता कोंढणा किल्ला जिंकणे मानाची गोष्ट झाली असून जगहसाई होता कामा नये. तेव्हा तानाजींनी चौक्या-पहारे व अतिशय कडेकोट बंदोबस्त असलेला आणि उदयभानसारखा पराक्रमी किल्लेदार असलेला कोंढाणा किल्ला ताब्यात घेण्याचा विडा उचलला. ते कोंढाणा जिंकण्यासाठी आपल्या तुकडी बरोबर निघाले. आधी लगीन कोंढाण्याचे मग लगीन रायबाचे. "हे त्यांचे शब्द इतिहासात प्रसिद्ध पावले आहेत.
गडावर किल्लेदार उदयभान राठोड एक शूर माणूस होता, आणि त्याच्या हाताखाली सुमारे १५०० हशमांची फौज होती. रात्री तानाजी मालुसरे यांच्या नेतृत्वाखाली राजगडावरुन निघालेले मराठा सैन्य गुंजवणी नदी पार करत सिंहगडाच्या पायथ्याला येउन पोचले. ती भयाण काळोखी रात्र होती. कोंढाण्यावर जाण्याचा मार्ग त्यांनी निवडला, तो म्हणजे शत्रूच्या ध्यानीमनी न येणारा प्रचंड असा द्रोणगिरीचा कडा.
रात्रीच्या वेळी केवळ पाचशे सैनिकांबरोबर हा कडा चढून त्यांनी सिंहगडावर हल्ला केला. कोंढाणा किल्यावरच्या तुकडीला कळू न देता किल्ला दिवसा चढणे दिवसा होते. तानजींनी गडाच्या मागच्या बाजूने आपल्या घोरपडीला वर पाठवले. तिच्या शेपटीला दोर बांधला होता. मावळे त्या दोरीला पकडून वर चढून गेले. अचानक हल्ला करून त्यानी तेथील सैन्याला कात्रीत पकडले. आणि अखेरच्या श्वासापर्यंत लढाई करून त्यांनी हा किल्ला जिंकायचे प्रयत्‍न केले.
शत्रूशी बेभान होऊन लढताना तानाजींच्या हातातील ढाल पडल्यावरही, डाव्या हातावर घाव घेत उदयभानाला निपचित पाडूनच स्वतःचे प्राण तानाजींनी सोडले. मात्र त्यांच्यामागुन 'सूर्याजी मालुसरे' आणि 'शेलारमामा' यांनी नेतृत्व करून हा किल्ला काबीज केला. गडावरील गवताच्या गंज्या पेटवून किल्ला जिंकला गेल्याचा इशारा राजांना राजगडावरती दिला गेला होता. ही घटना ४ फेब्रुवारी, १६७० रोजी घडली.
तिथे झालेल्या अतीतटीच्या लढाईत तानाजींना त्यांच्या प्राणाची आहुती द्यावी लागली. हे दुसर्‍या दिवशी श्रीमंत छत्रपती शिवाजीराजे सिंहगडावर पोहचले तेव्हा त्यांना समजले. महाराज म्हणाले "गड आला पण सिह गेला". अत्यंत दुःखी झालेल्या राजांनी तानाजीचे शव त्यांच्या उमरठे या गावी पाठवले. तानाजी गेले त्या जागेवर त्यांचा 'वीरगळ' स्थापन करुन एक सुंदर स्मारक उभे केले गेले आहे.
