गुरू अर्जुनसाहेब हे गुरू रामदास व माता भानीजी यांचे सुपुत्र. एप्रिल १६२० मध्ये त्यांचा जन्म झाला. त्यांनी गुरूमुखी व गुरूवाणीचे अध्ययन केले. यासोबतच पर्शियन, हिंदी व संस्कृत भाषेचाही अभ्यास केला. माता गंगाजी यांच्याशी त्यांचा विवाह झाला. गुरू रामदास यांनी गुरू अर्जुन साहेब यांची आपला उत्तराधिकारी नेमणूक केली. यावेळी अर्जुनसाहेब यांचे वय फक्त अठरा वर्षे होते. ३० मे १६०६ रोजी त्यांना हौतात्म्य लाभले.