शिवरायांची पहिली गुरु त्यांच्या मातोश्री होत्या आणि दुसरे गुरु दादोजी कोंडदेव होते. ह्या दोघांकडून त्यांना संस्कार, युद्धकौशल्य आणि नीतिशास्त्राचे धडे मिळाले. तसेच त्यांच्या वडिलांनी म्हणजे छत्रपती शहाजीराजे ह्यांनी शिक्षणात आणि युद्धकलेत शिवरायांना पारंगत करण्यासाठी हुशार शिक्षकांची नेमणूक केली होती.
मातोश्री जिजाबाई महाराजांना उत्तम संस्कार मिळण्यासाठी राम, कृष्ण, शूरवीरांच्या गोष्टी सांगायच्या. त्या शिवाय तलवारबाजी, घोडेस्वारी मध्ये तरबेज करत होत्या.
छत्रपती शहाजीराजे ह्यांनी शिवरायांना युद्धकलेत पारंगत करण्यासाठी काही शिक्षकांची नेमणूक केली. त्या शिक्षकांनी शिवरायांना घोड्यावर बसणे, कुस्ती खेळणे, दांडपट्टा चालविणे, इत्यादी विद्येचे धडे शिकवले. वयाच्या 12 व्या वर्षी शिवरायांना विविध कलेची जाण झाली .