महाराष्ट्रातील किल्ल्यांचा इतिहास पाहिला तर मल्हारगड हा निर्माण झालेला अखेरचा किल्ला. या किल्ल्याची निर्मिती इ. स. 1757 ते इ.स.1760 या काळात झाली. म्हणजे तसा हा अलीकडच्या काळात बांधलेला किल्ला. म्हणून त्याला तरुणगडही म्हणतात. आणि त्याच्या पायथ्याशी सोनोरी हे गाव असल्यामुळे त्याला सोनोरी किल्ला असेही म्हटले जाते. पेशव्यांचे सरदार पानसे यांनी हा किल्ला बांधला.
मल्हारगड त्रिकोणी आकाराचा असून आतील बालेकिल्ल्याला चौकोनी तट आहे. समुद्रसपाटीपासून हा किल्ला 3166 फूट उंचीवर आहे. इतर किल्ल्यांच्या तुलनेत मल्हारगड लहान आहे. केवळ साडेचारते पाच एकर क्षेत्रावर त्याचा विस्तार आहे.
जेजुरीपासून 32 किलोमीटर अंतरावर हा किल्ला आहे. सोनोरी गावातून समोरच मल्हारगड दिसतो. गावातून किल्ल्यावर जाण्यासाठी अर्धा-पाऊण तास लागतो. विशेष म्हणजे गावाजवळ हा किल्ला असूनही गावातल्या लोकांची किल्ल्यावर फारशी वर्दळ नाही. पर्यटकही इकडे फारसे फिरकत नाही. ज्यांना गिर्यारोहणाची, ट्रेकिंगची आणि गडदुर्गावर फिरण्याची आवड आहे, ते लोक मात्र इथे भेटतात. साहजिकच गडावर कचरा आजिबात नाही की प्लॅस्टिकचा ढीग नाही. पाण्याची आणि जेवण्याची सोय स्वत:च करावी लागते. कारण गडावर दोन्हीही नाही.
गडाच्या मुख्य प्रवेशद्वाराजवळ डोंगराला पडलेला नैसर्गिक बोगदा दिसतो. त्याला सुईचे भोक म्हणतात. प्रवेशद्वारातून आता आल्यावर समोर वाडय़ाचे अवशेष दिसतात. तेथेच एक विहीर आहे. तटाच्या बाजूने गेल्यावर एक तळे लागते. पण त्यातील पाणी पिण्यायोग्य नाही. बालेकिल्ल्यात दोन मंदिरे आहेत. एक लहान देऊळ आहे श्री खंडोबाचे तर दुसरे त्याहून जरा मोठे महादेवाचे देऊळ आहे. या गडावर थोरले माधवराव पेशवे येऊन गेल्याचा उल्लेख आहे. वासुदेव बळवंत फडके आणि त्यांच्या सहकार्‍यांनीही गनिमी काव्याने लढण्यासाठी व इंग्रजांपासून बचाव करण्यासाठी या गडाचा आश्रय घेतला होता.