1. योगीराजा : ब्रम्हदेवाचे मानसपुत्र अत्रि हे पुत्र प्राप्तीसाठी पत्निसह हिमालयात कठोर तपश्चर्या करत होते. त्यांच्या तपश्चर्येने प्रसन्न होऊन साक्षात भगवान कार्तिक शुध्द पौर्णिमेला प्रकट झाले. त्यांचे रुप स्फटिकासारखे ज्योतिर्मय होते. दत्तात्रेयांचा हा अवतार 'योगिराज' म्हणून प्रसिद्ध आहे. हा अवतार एकमुखी चतुर्भुज व प्रत्यक्ष विष्णूप्रमाणेच होता. (कार्तिक शुध्द पौर्णिमा)
2. अत्रिवरदा : अत्रि ऋषिनी पर्वतावर जाऊन शंभर वर्षे एका पायावर उभे राहून तप केले. ऋषींच्या या तपसाधने मूळे ब्रम्हा विष्णू महेश हे तिन्ही देव त्यांना प्रसन्न झाले व त्यांनी अत्री ऋषिंना त्रिमूर्ती स्वरुपात दर्शन दिले. या स्वरुपात दत्ताच्या या अवताराला अत्रिवरद असे नाव पडले. तो महिना असून कृष्ण पक्षातील प्रतिपदेवर रोहिणी नक्षत्र आणि गुरुवार असता पहिल्या प्रहरातील पहिल्याच शुभ मुहूर्तावर हा दत्तात्रेयांचा दुसरा अवतार झाला. या अत्रिवरदाचे रुप तप्त सुवर्णकांन्तीप्रमाणे तेजस्वी, हसतमुख व षङभुज होते. (कार्तिक कृष्ण प्रतिपदा)
3. श्री दत्तात्रेय : अत्रिवरदाने अत्रिऋषीना वर मागण्यास सांगितले. तेव्हा तुमच्यासारखाच पुत्र असावा असा वर अत्रिंनी मागितला. त्यावर 'तथास्तु' म्हणून बालरुपातील आपले स्वरूप त्यांनी प्रकट केले. ते दिगंबर रुप मदनासारखे सुंदर व नीलमण्यासारखे तेजस्वी होते. मुख चंद्राप्रमाणे व हात चार होते. हाच दत्तात्रेयांचा 'दत्तात्रेय' नामक तिसरा अवतार घेतला. दत्तात्रेय यांचा हा अवतार कार्तिक वद्य व्दितीयेच्या दिवशी झाला. त्या दिवशी शुक्रवार असून मृग नक्षत्र होते. (कार्तिक कृष्ण २)
4. कालाग्निशमन : ऋक्ष पर्वतावर केलेल्या खडतर तपश्चर्येने अत्रिऋषींच्या शरीरामध्ये एक प्रकारचे प्रखर तेज निर्माण झाले. त्या तेजाने अत्रिमुनींच्या अंतरंगाचा दाह होऊ लागला. सर्वज्ञ भगवान श्रीहरि यांनी ही गोष्ट जाणली आणि ते अत्रिमुनींच्या शरीराचा दाह शमविण्याकरिता श्रीहरिने अत्रिमुनींच्या अंतरंगात प्रवेश केला. या वेळी परमेश्वराचे तेज कोटिचंद्राप्रमाणे अत्यंत शीतल व आल्हादायक होते. अत्रिमुनींच्या हृदयाच्या पोकळीत प्रवेश करुन अत्रिमुनींच्या देहाला नखशिखान्त शांत व शीतल केले. अत्रिमुनींचा ताप निवाला. याप्रमाणे कालाग्नीचा ताप शमविल्यामूळे अत्रिमुनींच्या पोटी जन्मास आलेल्या पुत्राला कालाग्नीशमन असे नाव देण्यात आले.
दत्तात्रेयांनी घेतलेला हा कालाग्नीशमन नावाचा प्रधान अवतार मार्गशीर्ष महिण्यात झाला. दत्तात्रेय अवतरले त्या दिवशी पोर्णिमा होती, शुक्ल पक्ष होता, बुधवार होता. मृग नक्षत्र होते. (मार्गशीर्ष शुद्ध १५)
5. योगिजनवल्लभ : या कालाग्निशमनाच्या दर्शनास देव, ऋषि, गंधर्व, यक्ष व किन्नर जमा झाले. तेव्हा दत्तात्रेयानी आपल्या बालरुपाचा त्याग करुन योगीजनांना प्रिय असे रुप धारण केले. हे अवतार 'योगिजनवल्लभ' या नावाने प्रसिद्ध आहे. याप्रमाणे मार्गशीर्ष शुक्ल पौर्णिमा, गुरुवार या रोजी योगिजनवल्लभ दत्तात्रेयांचा अवतार झाला. (मार्गशीर्ष शुद्ध १५)
6. श्री लीलाविश्वंभरा : एकदा अवर्षणामुळे अन्नान्न दशेस लागले होते, नैसर्गिक आपत्तींनी देश ग्रासला गेला होता. लोक अन्न पाण्याला मोताद होऊन देशोधडीला लागले. लोकांना खावायाला काही मिळत नसल्यामुळे उपासमारीने त्यांच्यावर मृत्युमुखी पडण्याचा प्रसंग येऊ लागला. अशी देशाची दुरावस्था झाली असता ऋषिमुनी, सत्शील ब्राम्हण आणि भक्ताजन हे सर्व श्री दत्तात्रेयांना शरण गेले. दीन जनांची ती करुणापूर्ण प्रार्थना ऐकल्याबरोबर भगवान श्री दत्तात्रेय आपले शैशवरुप सोडून लीलाविश्वंभररुपाने त्यांना अभिवचन दिले. सर्व लोकांना भरपूर अन्नपान देऊन संतुष्ट केले. सर्व लोकांकडे कृपापूर्ण दृष्टीने पाहिले. हे सर्व कार्य त्यांनी सहजलिलेने केले म्हणुन लोक त्यांना लीलाविश्वंभर असे म्हणू लागले. (पौष शुद्ध १५)
7. सिद्धराज : भ्रमण करताना दत्तात्रेय बद्रिकावनात गेले आणि तेथे त्यांना अनेक सिद्ध दिसले. दत्तात्रेयांनी कुमार रुप धारण केले आणि अनेक चमत्कार करुन सिध्दांचे गर्वहरण केले, व त्या सर्वांना योगदीक्षा दिली. हा दत्तात्रेयांचा 'सिध्दराज' नावाचा सातवा अवतार. सर्व सिध्दांना सिध्दी देणाऱ्या दत्तात्रेयांना सिध्दराज असे नाव देण्यात आले. (माघ शुद्ध १५)
8. ज्ञानसागर/ज्ञानराज : ज्ञानसागर हा दत्तात्रेयांचा आठवा अवतार फाल्गुन शुक्ल पक्षातील दशमीच्या दिवशी रविवारी सूर्योदयाच्या वेळी झाला. त्यावेळी पुनर्वसू नक्षत्र होते. बदरिकाश्रमातील सिध्दांचा समुदाय ज्या ठिकाणी बसला होता तेथे डोक्याइतक्या उंच स्थानावर आकाशात अधांतरी विराजत असलेल्या दत्तात्रेयांना पाहून त्याचा प्रभाव सहन न झाल्यामुळे दत्तात्रेयांच्या त्या सिध्दीचा अथवा शक्तीचा पराभव करण्याचा विडा उचलला. सर्वांनी आपापल्या परीने दत्तात्रेयांना खाली आणण्याचा प्रयत्न केला पण ते काही दत्तात्रेयांना स्वस्थानापासून तिळमात्रहि हलवू शकले नाहीत. त्यांच्या त्या प्रयत्नाने दत्तात्रेयांची मुद्रा तिळमात्र ही ढळू शकली नाही. तेव्हा सर्व सिध्दांची खात्री झाली की हा कोणी सामान्य सिध्द नसून साक्षात परमात्माच आहे. असे समजून त्यांनी दत्तात्रेयांना नमस्कार केला. सिध्दीला कामनेची जोड नसावी हे पटवण्यासाठी दत्तात्रेयांनी रुपातीत, गुणातीत, ज्ञानयोगमुक्त असे सहजस्थितीतील 'ज्ञानसागर' नावाचे रुप धारण केले. (फाल्गुन शुद्ध १०)
9. विश्वंभराववधूत : एकदा सिध्दांना बोध देण्यासाठी दत्तात्रेयांनी 'विश्वंभरावधूत' हा नववा अवतार घेतला व योगीजनांना बीजाक्षर मंत्रांचा (द्रां) उपदेश केला. (चैत्र शुद्ध १५)
10. मायामुक्तावधूत : भक्तांच्या अंतःकरणातील प्रेम व श्रध्दा दृढ करण्यासाठी दत्तात्रेयांनी 'मायामुक्तावधूत' या नावाचा दहावा अवतार घेतला. या अवतारात आपले त्रिगुणात्मक, आत्मसाक्षात्कारी रुप पटवून देण्यासाठी दत्तात्रेयांनी त्यांच्या मागोमाग येत असलेल्या कुत्र्याला सर्व वेद म्हणावयास सांगितले. दत्तात्रेयांची आज्ञा ऐकल्याबरोबर त्या कुत्र्याने वेद, वेदांगे आणि सूत्रे यांचे उच्चा स्वराने पठण करण्यास आरंभ केला. एखादया पट्टीच्या वैदिकाप्रमाणेच तो कुत्रा घडाघडा वेद म्हणत असल्याचे पाहून सर्व ब्राम्हण समाज आश्चर्यचकित झाला. त्यानंतर दत्तात्रेयांनी शील ब्राम्हणासह सर्व ब्राम्हणांना आपल्या संप्रदायाची दीक्षा देऊन तत्वज्ञानाचा उपदेश केला. (वैशाख शुद्ध १४)
11 मायायुक्तावधूत : भगवान श्री दत्तात्रेयांचा अकरावा अवतार श्रीमायामुक्तावधूत या नावाने ओळखला जातो. दत्तात्रेयप्रभू या समाजातून निसटले व अत्यंत गहन अशा भयंकर अरण्यात जाऊन ध्यानस्था बसले. ते अरण्य वाघ, सिंह, अस्वल आणि तरस इत्यादि हिंस्त्र पशूंनी व्यापलेले होते. तरीपण पुष्कळ लोक दत्तात्रेय यांचा मागोवा काढत दत्तात्रेय यांच्याजवळ जाऊन पोहोचले. तेव्हा दत्तात्रेय यांनी आपल्या मायेने त्यांना भयंकर श्वापदे दाखविली. मोठमोठे भयंकर भुजंग फूत्कार करीत इतस्तत: धावत असल्याचे दिसून येत होते. कोठे कोठे वणवा लागल्याचेहि भयंकर दृष्टीस पडत होते. ही परिस्थिती पाहून दत्तप्रभूंच्या पाठीमागे लागलेले लोक अत्यंत घाबरले पण त्यांनी आपल्या ऐहिक कामना पूर्ण करण्याच्या हेतून दत्तप्रभूंना सोडले नाही. ते त्यांच्या जवळच धरणे धरुन बसल्याप्रमाणे बसले. शेवटी त्यांचा दृढ निश्चयाची परिक्षा पाहण्यासाठी दत्तात्रेय यांनी मायायुक्तअवधूताचे रुप धारण केले व त्याच रुपाने ते त्या ठिकाणी प्रकट झालेले. दत्तात्रेयांनी या मायायुक्तअवधूत अवतारातच इंद्रादि देवांना दर्शन देऊन त्यांना अभिप्रेत असलेले जंभासुराच्या वधाचे कार्य मोठया युक्तिप्रयुक्तीने मायेचा अवलंब करुन कृतार्थ केले. मायायुक्त अवधूतरुपाने अवतरलेल्या श्रीदत्तात्रेयांच्या अकराव्या अवताराचे चरित्र आहे. दत्तात्रेयांचे हे रुप सावळे व सुंदर होते. मांडीवर एक सुंदर स्त्री घेऊन मद्य व मांस यांचे भक्षण सुरु होते. ही योगमाया होती. (ज्येष्ठ शुद्ध १३)
12. आदिगुरु : दत्तात्रेयांचा बारावा अवतार आदिगुरु या नावाने प्रसिद्ध आहे. मदालसेचा धाकटा पुत्र जो अलर्क, त्याला योगाचा व तत्वज्ञानाचा उपदेश करण्याकरिता दत्तात्रेयांनी जो अवतार घेतला, त्याला आदिगुरु असे म्हटले आहे. (आषाढ शुद्ध १५)
13. शिवरूप : भगवान श्रीदत्तात्रेयप्रभु यांचा तेरावा अवतार शिवगुरु अथवा शिवदत्त या नावाने ओळखला जातो. श्रावण शुध्द अष्टमीच्या दिवशी सोमवारी दत्तात्रेयप्रभूंनी शिवरुप धारण करुन पिंगलनागाला दर्शन दिले. (श्रावण शुद्ध ८)
14. श्री देवदेव : सदगुरु भगवान दत्तात्रेय यांचा चौदावा अवतार देवेदेव अथवा देवदेवेश्वर या नावाने ओळखला जातो. (भाद्रपद शुद्ध १४)
15. दिगंबर : दत्तात्रेयांचा हा पंधरावा अवतार 'दिगंबर' या नावाने प्रसिद्ध असून यदुराजास श्री दत्त दिगंबर भेटले व त्यांनी आपल्या २४ गुरुंपासून काय काय ज्ञान घेतले याचा त्याला बोध केला. दिगंबर अवधूतांचे चोवीस गुरु- पृथ्वी, वायू, आकाश, पाणी, अग्नि, चंद्र, सूर्य, कपोत, अजगर, समुद्र, पतंग, मधमाशी आणि मधुहा, गजेंद्र (हत्ती), भ्रमर, मृग, मत्स्य, पिंगला वेश्या, टिटवी, बालक, कंकण, शरकर्ता (शरकार, शरकट, कारागीर), सर्प, कोळी (कांतीण), पेशकार (भ्रमरकीट, कुंभारीणमाशी). (आश्विन शुद्ध १५)
16. श्रीकृष्ण श्यामकमलनयन: भगवान सद्गुरु श्रीदत्तात्रेय यांचा सोळावा अवतार श्रीकृष्णश्यामनयन या नावाने ओळखला जातो. आदिगुरु श्रीदत्तात्रेय अवधूत यांनी योगिराज, अत्रिवरद इत्यादि अनेक अवतार घेवून या भूतलावर ज्ञान, भक्ती आणि वैराग्य त्याचप्रमाणे अष्टांगयोग या सर्व साधनांचा अधिकारपरत्वे भक्तजनांना उपदेश करुन कृतार्थ केले. त्याला उत्तम पदाला पोहचविले. आता भगवान श्रीदत्तात्रेय हे स्वत:ला कृतकृत्य समजून ज्ञानरुपी पर्यंकावर पहूडले आणि योगनिद्रेचा अवलंब करुन विश्रांती घेऊ लागले. इतक्यात अनेक भक्त व अनेक शिष्य दत्तात्रेय प्रभूंच्या दर्शनासाठी त्या ठिकाणी येऊ जमले. ते सर्व आदिगुरु कृपेने कृतार्थच झालेले होते. त्या सर्वांनी गुरुदेवांच्या चरणी साष्टांग नमस्कार केला. ते सर्वांगसुंदर असलेल्या दत्तप्रभूकडे पाहत आहोत तोच पाहता पाहता श्रीकृष्णश्यामकमललोचन या स्वरुपात त्यांना दत्तगुरुंचे दर्शन झाले.
भगवान श्री दत्तात्रेयांचा हा अवतार कार्तिक शुध्द व्दादशीच्या दिवशी बुधवारी रेवती नक्षत्रावर भगवान सुर्यनारायण उदयाला येत असतानांच झाला. (कार्तिक शुद्ध १५)
या 16 अवतारांवर श्री वासुदेवानंद सरस्वती यांनी लिहिलेला ग्रंथ आहे. दासोपंत परंपरेत सर्व 16 अवतार पूजले जातात आणि दासोपंतांना 17 वा अवतार मानले जाते.