संताजी घोरपडे यांचा जन्म १६६० मध्ये माहलोजी घोरपडे यांचा घरी झाला होता. हे गनिमी कावा (गुररिल्ला युद्धात) निपुण होते. राजाराम भोसलेंच्या शासनकाळात हे ६वे मराठा जनरल होते. यांनी छत्रपती शिवाजी महाराज, संभाजी महाराज यांनाही युद्धात साथ दिली होती. आपल्या पूर्ण आयुष्यात यांनी निष्ठावंत होऊन, मरेपर्यंत स्वराज्यासाठी मराठा साम्राज्याला आपली निस्वार्थ सेवा दिली.
किती ही जास्त प्रवासाचा अंतर असो, संताजी त्याला कमीत-कमी वेळात मोजून घ्यायचे आणि हे करताना ते स्वतःची सैन्याचा खरे नेतृत्व पण करायचे. कठीण युद्धात हे आणखीन पाबंद आणि सटीक असायचे. ह्यांनी आपण त्यांच्या निपुणतेचा अनुमान लावू शकतो.
राजारामाच्या शासनकाळात संताजी घोरपडे यांना “पंचहजारी अधिकारी” (५००० सैनिकांचा सेनापती) हे पद मिळाले. संताजी यांनी धनाजी जाधवांसोबत मिळून अनेक युद्ध केले. सॅन १६८९-१६९६ च्या काळात संताजी आणि धनोजी ह्या दोघांनी सोबत मुघलांवर सतत प्रहार केले. ह्या दोघांचा मेळ बळ आणि बुद्धीचा खरा मेळ होता. संताजी आणि धनाजी यांनी मिळून औरंगझेबाच्या जनरल शेख निझाम ह्यावर हल्ला करून त्याची सैन्य आणि हाथी-घोडे ताब्यात घेतले होते, कारण त्याची दृष्टी पन्हाळाच्या किल्ल्यावर होती. संताजी ह्यांनी औरंगजेबाच्या अनेक सेनापतींना हरवले होते, कर्नाटकातील दोडेरी येथे कासिम खान, अलिमर्दान खान, शेख निझाम, देसूर येथे मुघलांचे खजिना, शस्त्रे आणि पशुधन लुटले.
संताजींचा राजनैतिक अकुशलताने आणि त्यांचे उग्र बोलण्यामुळे त्यांचा बरोबर एक घटना झाली ज्यामुळे त्यांचे धनाजी आणि राजारामांसोबत व्यवहार मोडले गेले. एकदा जिंजीच्या किल्ल्यावर राजारामांशी भेटण्यावर संवाद करताना, संताजींनी त्यांना उग्रतेने म्हणाले "माझ्यामुळे छत्रपती अस्तित्वात आहेत आणि मी माझ्या इच्छेनुसार छत्रपतींना बनवू शकतो आणि हटवू शकतो". हे म्हणून ते तिथून निघून गेले आणि इथून त्यांचा मराठा साम्राज्याहून प्रस्थान झाले. ह्यानंतर धनाजींना नवीन सैन्य प्रमुख बनवण्यात आले आणि ह्याची माहिती मिळाल्यावर संताजी आणखीन नाराज झाले.
राजाराम ह्यांनी धनाजींना संताजींवर हल्ला करण्याचा आदेश दिला. धनाजी हे युद्ध हरले आणि पळून गेले. ह्या सगळ्या प्रकरणानंतर संताजींनी राजारामांनी बंधक बनवून त्यांच्या समक्ष म्हणाले, "मी आज ही तुमचाच विश्वासू सैनिक आहे, माझा राग फक्त ह्यावर होता की तुम्ही धनाला (धनाजी) माझा स्तरावर ठेवत होते आणि त्याच्या मदतीने जिंजी पोहोचण्याचा प्रयत्न करत होते. आता तुम्ही मला जे काही सांगाल ते मी करेल". हे म्हणून ते राजारामांना सोडून देतात.
संताजी घोरपडे शौर्य, निष्ठावंत, लष्करी डावपेच यांनी परिपूर्ण होते, परंतु त्यांना राजनैतिक डावपेचंची समझ नव्हती. ह्यांच्या पराक्रमासाठी त्यांना "मामलकत मदार" ही पदवी देण्यात आली. मराठा साम्राज्यचे वीर योद्धांमध्ये यांचा नाव स्वर्ण अक्षरात लिहिले गेले.